11 февраля 1720 года русский изобретатель Ефим Никонов начал строить "потаенное судно", ставшее первой русской подводной лодкой. С того дня субмарины сильно изменились, но в каждой из категорий всегда были первые подлодки.
Первая попытка атаковать противника торпедами была предпринята во время русско-японской войны подводной лодкой «Сом» 29 апреля 1905 года в 70 милях от Владивостока. Лодка была замечена двумя японскими миноносцами, под обстрелом быстро погрузилась и предприняла попытку выйти в атаку. Однако туман и высокая скорость кораблей противника не позволили осуществить пуск торпеды. Но сам факт наличия в русском флоте подводных лодок послужил хорошим сдерживающим фактором для японского флота относительно нападения на Владивосток. Во время Первой мировой войны «Сом» по железной дороге был перебазирован на Балтику, где подводная лодка погибла в 1916 году при столкновении с шведским пароходом.
Первой атомной подводной лодкой, потопившей торпедами корабль противника является английская лодка Conqueror, которая 2 мая 1982 года в ходе Фолклендского конфликта атаковала группу аргентинских кораблей. Основной целью был выбран второй по величине корабль Аргентины – крейсер «Генерал Бельграно» (бывший американский «Феникс», 1938 года постройки). И, хотя аргентинская эскадра находилась вне объявленной самой же Великобританией 200-мильной зоны конфликта, Conqueror получил личное распоряжение Маргарет Тэтчер атаковать крейсер. Из трех выпущенных торпед две поразили «Генерал Бельграно» и спустя 20 минут крейсер затонул, унося с собой 328 членов экипажа. По иронии судьбы, корабль, уцелевший в Перл-Харборе в 1941 году и Второй мировой войне, погиб спустя 40 лет от торпед бывшего союзника.
21 января 1954 года в США была спущена на воду первая атомная подводная лодка в мире «Наутилус», имеющая большую по тем временам автономность плавания и способная совершать длительные переходы в подводном положении. Лодка имела водоизмещение 4222 тонн, скорость – 23 узла. Вооружение состояло из шести торпедных аппаратов. «Наутилусу» принадлежит первенство в покорении Северного полюса в 1958 году, поскольку эта лодка является первым кораблем, достигшим полюса. Хотя следует отметить, что служба субмарины проходила далеко не идеально и была связана с целым рядом аварий и происшествий. 3 марта 1980 года «Наутилус» был исключен из состава ВМФ и пять лет спустя превращен в музей подводного флота США.
Самый курьезный случай гибели подводной лодки был отмечен 2 сентября 1917 года, когда немецкая субмарина U-28 была потоплена… английским грузовиком. U-28 задержала у мыса Нордкап в Баренцевом море английский транспорт Olive Branch, следовавший в Архангельск с грузом боеприпасов и техники, и, дав возможность команде судна пересесть в шлюпки, открыла по транспорту артиллерийский огонь. Один из снарядов вызвал взрыв находившихся на судне боеприпасов. Взрывной волной один из грузовиков был сброшен с верхней палубы и, пролетев значительное расстояние, угодил точно в U-28, которая затонула через несколько минут. Насколько правдоподобна эта история, сказать сложно... О ней известно лишь со слов экипажа Olive Branch, который отказал немецким подводникам в спасении и вполне вероятно, что эта история является лишь частью легенд британского флота.
Самой результативной подводной лодкой в военной истории по числу уничтоженных целей стала в годы Первой мировой войны германская субмарина U-35, действовавшая в Средиземном море. В отличие от Северного моря на Средиземноморье германские подводные лодки могли действовать почти безнаказанно, уничтожая за один поход несколько десятков транспортных и торговых судов Антанты. Только U-35, совершив 19 походов, потопила 226 и повредила 10 судов. Причем подавляющее число жертв этой германской подлодки были уничтожены по призовому праву артиллерией или подрывными патронами.
Опыт русско-японской войны показал, что бензиновые двигатели являются на подводных лодках ненадежными и пожароопасными. Поэтому незадолго до начала Первой мировой войны флоты ведущих мировых держав начинают пополняться дизельными подводными лодками. В России идея оснащения субмарин дизельными двигателями принадлежала генерал-майору профессору Ивану Григорьевичу Бубнову. Построенная по его проекту «Минога» прошла успешные испытания и послужила прототипом для целой серии более совершенных дизельных подводных лодок. В годы Первой мировой войны «Минога» несла дозорную службу на Центральной минно-артиллерийской позиции, правда, побед не имела. Во время Гражданской войны лодка была переведена на Каспийское море, где продолжала оставаться до конца своей службы в 1926 году.
Первая цельнометаллическая подводная лодка была построена в России в 1834 году по проекту инженера Шильдера. Лодка приводилась в движение мускульной силой экипажа, и ее скорость была невелика. Вооружение состояло из гальванической мины и установок с зажигательными ракетами. К сожалению, отличавшийся оригинальностью проект не получил необходимой поддержки и дальнейшего развития, а сам создатель лодки позднее погиб в Крымской войне при осаде русскими войсками Силистрии.